ArduPilot の自作機を作ってみよう！ということで、一番コアな部分のフライトコントローラー（以下、FC）について調べてみました。今回は、ArduPilot がサポートしている FC についてです、、、

ArduPilot がサポートしている FC は、ArduPilot.org のサイトで確認できます。

ArduPilot.org-Choosing a Flight Controller

これによると、次の FC がサポートされているとのことです（2017.04.16時点）

• Pixhawk
• Pixracer
• NAVIO+
• Erle-Brain
• PX4（※生産終了）
• Parrot Bebop

Pixhawk が最も推奨されている FC のようですね。
PX4 は生産終了、Parrot Bebop は既に完成された機体なので、それ以外の FC について見ていきたいと思います。

＜Pixhawk＞
Pixhawk といってもバリエーションがあり、2017.04.17 現在のところ Pixhawk, Pixhawk Mini, Pixhawk2 が見つかりました。

3DR 製の Pixhawk は現在製造していないのか、3DR の Web サイトにも記載が見当たらず…。仕様は ArduPilot のサイトで確認できます。

ArduPilot.org-Pixhawk Overview

Pixhawk Mini は、Pixhawk の後継機として 3DR が販売しているようですが、ArduPilot ではなく、PX4 互換となっています。情報も見当たらず、ArduPilot の開発はできないものと思われます。

3DR-Pixhawk Mini

Pixhawk2 は、www.proficnc.com という Web サイトで見つけることができます。どういう経緯で Pixhawk2 として販売しているのか不明ですが、製品のページを見る限り、Pixhawk と比較されているので後継機と言ってもいいのでしょう。また、ArduPilot のロゴが製品に刻印されていることから互換性もあると思われます。Pixhawk 系の現時点で一番新しい FC で開発したい場合は、この Pixhawk2 を選択することになるのではないでしょうか。

Proficnc-Pixhawk2

＜Pixracer＞
Pixracer は、Pixhawk よりも小さなフレームの機体に使う場合に推奨されている FC です。ArduPilot のサイトによくまとまっているので、仕様など含めそちらで確認するといいでしょう。Wifi モジュールが付属しているようですが、このモジュールを日本国内で使用する場合は技適に注意です。

ArduPilot.org-Pixracer

＜NAVIO+＞
NAVIO にもバリエーションがあり、NAVIO+, NAVIO2 が見つかりました。
NAVIO2 は NAVIO+ の後継機であり、現時点で NAVIO を選択する場合は、NAVIO2 を選択することになるでしょう。
NAVIO の特徴としては、Raspberry PI と組み合わせて使うことです。なので、FC に加えて、対応する Raspberry PI も別途用意が必要ということに注意しましょう。NAVIO2 の詳細はこちらの ArduPilot.org のページで確認できます。

ArduPilot.org-NAVIO2 Overview

＜Erle-Brain＞
Erle Roboticss 社の FC です。現時点で販売中のものは、Erle-Brain 3 と PXFmini となります。

Erle-Brain 3 は、まだ販売開始されたばかりということもあり、現時点では ArduPilot.org に記載もなく、ArduPilot の開発ができるかどうかは情報不足。また、Erle-Brain 3 から Wifi, Bluetooth が内蔵されており、日本国内で使用するには技適が必要になるので、その点注意が必要です。

Erle Robotics-ERLE-BRAIN 3

PXFmini は、Raspberry Pi と組み合わせて使用します。特に Raspberry Pi Zero に対して設計されているとのことです。このボード単体で15gと軽量かつ、サイズも小さく、Erle-Brain よりも安価なものとなっています。

Erle Robotics-ERLE-PXFmini

その他の FC としては、Beagle Bone Blue が Copter-3.5 からサポートされています。こちらも Wifi, Bluetooth が内蔵されていることから、日本国内で利用する場合は技適が必要になるので、その点注意が必要です。

ArduPilot.org-Beagle Bone Blue

長くなりましたが、以上です。
やはり最も推奨されている Pixhawk を持っておけばとりあえず大丈夫でしょうか。ただし、値が張りますが…。
とりあえず、安いので揃えて触ってみたいということであれば Pixracer、Rasberry PI と組み合わせたいということであれば NAVIO2 といった選択になるかなと。

最後に、総じて言えることは、日本国内で販売している代理店が少ない（or ない）ということです。どうやら、類似品・クローン品も出回っており、一部正常に機能しない、品質が悪い（すぐ壊れる）といったこともあるそうなので、正規代理店でないところからの入手にはくれぐれも最新の注意と覚悟を持ってしましょう。日本国内の場合は、正規代理店の JapanDrones から購入するのが最も安心できると思います。

Ardupilot オープンソース Pixhawk 正規販売店 JapanDrones